Aunque parezca complicado –que lo es– este mecanismo electrónico mantiene en equilibro una bola de bowling convencional sobre un soporte cilíndrico al que está conectado un motor. El primer arranque es lo más complicado, pero luego la cosa es cuestión de ajustes finos y completamente automáticos que se hacen mediante un regulador linear-cuadrático.

Según cuentan en The Awesomer, que es donde lo vi, el software de control que utiliza se llama Rexygen. En el paper hay muchos más detalles: Use of Rex Control System for the Ball on Spool Model [PDF].

Otra curiosidad que quizá no conozcas es que el centro de masas de algunas bolas de bowling no está en el centro de la esfera, sino «un poco más allá». Esto es por la forma de los materiales que se utilizan en su construcción, incluyendo un núcleo simétrico (o asimétrico) pero no esférico que es la que permite –junto con el lugar donde se taladren los tres agujeros para los dedos– darle efecto a la bola.

La bola de esta máquina no parece estar perforada, y seguramente sea completamente simétrica, así que eso permite ignorar parte del problema, aunque el mecanismo funcionaría probablemente igual de bien estuviera su centro de masas donde estuviera porque lo que hace es ir compensando las minúsculas desviaciones que hacen que se vaya hacia un lado o hacia el otro.

Relacionado:

Una plataforma que hace equilibrios gracias a un controlador PID
La Octo-botadora, para hacer rebotar una pelota de ping-pong
La nueva versión del robot saltarín …